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罗茨风机pid控制流程_罗茨鼓风机

时间：21-08-01　　来源:锦工罗茨风机原创

罗茨风机pid控制流程：PID控制算法(PID控制原理与程序流程)

　　过程控制――对生产过程的某一或某些物理参数进行的自动控制。

　　图5-1-1 基本模拟反馈控制回路

　　被控量的值由传感器或变送器来检测，这个值与给定值进行比较，得到偏差，模拟调节器依一定控制规律使操作变量变化，以使偏差趋近于零，其输出通过执行器作用于过程。控制规律用对应的模拟硬件来实现，控制规律的修改需要更换模拟硬件。

　　图5-1-2 微机过程控制系统基本框图

　　以微型计算机作为控制器。控制规律的实现，是通过软件来完成的。改变控制规律，只要改变相应的程序即可。

　　图5-1-3 DDC系统构成框图

　　DDC(Direct Digital Congtrol)系统是计算机用于过程控制的最典型的一种系统。微型计算机通过过程输入通道对一个或多个物理量进行检测，并根据确定的控制规律(算法)进行计算，通过输出通道直接去控制执行机构，使各被控量达到预定的要求。由于计算机的决策直接作用于过程，故称为直接数字控制。

　　DDC系统也是计算机在工业应用中最普遍的一种形式。

　　图5－1－4 模拟PID控制系统原理框图

　　PID调节器是一种线性调节器，它将给定值r(t)与实际输出值c(t)的偏差的比例(P)、积分(I)、微分(D)通过线性组合构成控制量，对控制对象进行控制。

　　a、PID调节器的微分方程

　　式中

　　b、PID调节器的传输函数

　　a、比例环节：即时成比例地反应控制系统的偏差信号e(t)，偏差一旦产生，调节器立即产生控制作用以减小偏差。

　　b、积分环节：主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数TI，TI越大，积分作用越弱，反之则越强。

　　c、微分环节：能反应偏差信号的变化趋势(变化速率)，并能在偏差信号的值变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减小调节时间。

　　模拟形式

　　离散化形式

　　式中称为比例项

　　称为积分项

　　称为微分项

　　a、P控制

　　b、PI控制

　　c、PD控制

　　d、PID控制

　　a、位置型控制――例如图5－1－5调节阀控制

　　b、增量型控制――例如图5－1－6步进电机控制

　　【1】设有一温度控制系统，温度测量范围是0～600℃，温度采用PID控制，控制指标为450±2℃。已知比例系数,积分时间，微分时间，采样周期。当测量值，，时，计算增量输出。若，计算第n次阀位输出。

　　解：将题中给出的参数代入有关公式计算得

　　，，

　　由题知，给定值，将题中给出的测量值代入公式（5－1－4）计算得

　　代入公式（5－1－16）计算得

　　代入公式（5－1－19）计算得

　　a、增量型PID算法的算式

　　式中，，

　　b、增量型PID算法的程序流程――图5－1－7（程序清单见教材）

　　a、位置型的递推形式

　　b、位置型PID算法的程序流程――图5－1－9

　　只需在增量型PID算法的程序流程基础上增加一次加运算Δu(n)+u(n-1)=u(n)和更新u(n-1)即可。

　　a、控制算法总是受到一定运算字长的限制

　　b、执行机构的实际位置不允许超过上(或下)极限

　　a、不完全微分型PID算法传递函数

　　图5－2－1 不完全微分型PID算法传递函数框图

　　b、完全微分和不完全微分作用的区别

　　图5-2-2 完全微分和不完全微分作用的区别

　　c、不完全微分型PID算法的差分方程

　　d、不完全微分型PID算法的程序流程――图5－2－3

　　a、微分先行

　　微分先行是把对偏差的微分改为对被控量的微分，这样，在给定值变化时，不会

　　产生输出的大幅度变化。而且由于被控量一般不会突变，即使给定值已发生改变，

　　被控量也是缓慢变化的，从而不致引起微分项的突变。微分项的输出增量为

　　b、输入滤波

　　输入滤波就是在计算微分项时，不是直接应用当前时刻的误差e(n)，而是采用滤

　　波值e(n)，即用过去和当前四个采样时刻的误差的平均值，再通过加权求和形式

　　近似构成微分项

　　积分作用虽能消除控制系统的静差，但它也有一个副作用，即会引起积分饱和。在偏差始终存在的情况下，造成积分过量。当偏差方向改变后，需经过一段时间后，输出u(n)才脱离饱和区。这样就造成调节滞后，使系统出现明显的超调，恶化调节品质。这种由积分项引起的过积分作用称为积分饱和现象。

　　克服积分饱和的方法：

　　a、积分限幅法

　　积分限幅法的基本思想是当积分项输出达到输出限幅值时，即停止积分项的计算，这时积分项的输出取上一时刻的积分值。其算法流程如图5-2-4所示。

　　b、积分分离法

　　积分分离法的基本思想是在偏差大时不进行积分，仅当偏差的绝对值小于一预定的门限值ε时才进行积分累积。这样既防止了偏差大时有过大的控制量，也避免了过积分现象。其算法流程如图5-2-5。

　　图5-2-4积分限幅法程序流程 5-2-5积分分离法程序流程

　　c、变速积分法

　　变速积分法的基本思想是在偏差较大时积分慢一些，而在偏差较小时积分快一些，以尽快消除静差。即用代替积分项中的

　　式中为一预定的偏差限。

　　a、积分不灵敏区产生的原因

　　当计算机的运行字长较短，采样周期T也短，而积分时间TI又较长时，)容易出现小于字长的精度而丢数，此积分作用消失，这就称为积分不灵敏区。

　　【例5—2】某温度控制系统的温度量程为0至1275℃，A/D转换为8位，并采用8位字长定点运算。已知，，，试计算，当温差达到多少℃时，才会有积分作用？

　　解：因为当时计算机就作为“零”将此数丢掉，控制器就没有积分作用。将，，代入公式计算得

　　而0至1275℃对应的A/D转换数据为0～255，温差对应的偏差数字为

　　令上式大于1，解得。可见，只有当温差大于50℃时，才会有，控制器才有积分作用。

　　b、消除积分不灵敏区的措施：

　　1）增加A/D转换位数，加长运算字长，这样可以提高运算精度。

　　2）当积分项小于输出精度ε的情况时，把它们一次次累加起来，即

　　其程序流程如图5-2-6所示。

　　采样周期越小，数字模拟越精确，控制效果越接近连续控制。对大多数算法，缩短采样周期可使控制回路性能改善，但采样周期缩短时，频繁的采样必然会占用较多的计算工作时间，同时也会增加计算机的计算负担，而对有些变化缓慢的受控对象无需很高的采样频率即可满意地进行跟踪，过多的采样反而没有多少实际意义。

　　最大采样周期

　　式中为信号频率组分中最高频率分量。

　　a、给定值的变化频率

　　加到被控对象上的给定值变化频率越高，采样频率应越高，以使给定值的改变通过采样迅速得到反映，而不致在随动控制中产生大的时延。

　　b、被控对象的特性

　　1）考虑对象变化的缓急，若对象是慢速的热工或化工对象时，T一般取得较大。在对象变化较快的场合，T应取得较小。

　　2）考虑干扰的情况，从系统抗干扰的性能要求来看，要求采样周期短，使扰动能迅速得到校正。

　　c、使用的算式和执行机构的类型

　　1）采样周期太小，会使积分作用、微分作用不明显。同时，因受微机计算精度的影响，当采样周期小到一定程度时，前后两次采样的差别反映不出来，使调节作用因此而减弱。

　　2）执行机构的动作惯性大，采样周期的选择要与之适应，否则执行机构来不及反应数字控制器输出值的变化。

　　d、控制的回路数

　　要求控制的回路较多时，相应的采样周期越长，以使每个回路的调节算法都有足够的时间来完成。控制的回路数n与采样周期T有如下关系：

　　式中，Tj是第j个回路控制程序的执行时间。

　　表5-3-1是常用被控量的经验采样周期。实践中，可按表中的数据为基础，通过试验最后确定最合适的采样周期。

　　a、原则要求：

　　被控过程是稳定的，能迅速和准确地跟踪给定值的变化，超调量小，在不同干扰下

　　系统输出应能保持在给定值，操作变量不宜过大，在系统与环境参数发生变化时控

　　制应保持稳定。显然，要同时满足上述各项要求是困难的，必须根据具体过程的要

　　求，满足主要方面，并兼顾其它方面。

　　b、PID参数整定方法：

　　理论计算法――依赖被控对象准确的数学模型（一般较难做到）

　　工程整定法――不依赖被控对象准确的数学模型，直接在控制系统中进行现场整定（简单易行）

　　a、扩充临界比例度法――适用于有自平衡特性的被控对象

　　整定数字调节器参数的步骤是：

　　1)选择采样周期为被控对象纯滞后时间的十分之一以下。

　　2)去掉积分作用和微分作用，逐渐增大比例度系数直至系统对阶跃输入的响

　　应达到临界振荡状态(稳定边缘)，记下此时的临界比例系数及系统的临界振荡

　　周期。

　　3)选择控制度。

　　通常，当控制度为1.05时。就可以认为DDC与模拟控制效果相当。

　　4)根据选定的控制度，查表5-3-2求得T、KP、TI、TD的值。

　　b、扩充响应曲线法――适用于多容量自平衡系统

　　参数整定步骤如下：

　　1)让系统处于手动操作状态，将被调量调节到给定值附近，并使之稳定下来，然后突然改变给定值，给对象一个阶跃输入信号。

　　2)用记录仪表记录被调量在阶跃输入下的整个变化过程曲线，如图5-3-1所示。

　　3)在曲线最大斜率处作切线，求得滞后时间τ，被控对象时间常数Tτ以及它们的比值Tτ/τ。

　　4)由求得的τ、Tτ及Tτ/τ查表5-3-3，即可求得数字调节器的有关参数KP、TI、TD及采样周期T。

　　令，，。则增量型PID控制的公式简化为

　　改变KP，观察控制效果，直到满意为止。

　　图5-4-2 给定值处理

　　a、选择给定值SV――通过选择软开关CL/CR和CAS/SCC选择：

　　内给定状态――给定值由操作员设置

　　外给定状态――给定值来自外部，通过软开关CAS/SCC选择：

　　串级控制――给定值SVS来自主调节模块

　　SCC控制――给定值SVS来自上位计算机

　　b、给定值变化率限制――变化率的选取要适中

　　图5-4-3 被控量处理

　　a、被控量超限报警：

　　当PV>PH(上限值)时，则上限报警状态(PHA)为“1”；

　　当PV

　　为了不使PHA/PLA的状态频率改变，可以设置一定的报警死区(HY)。

　　b、被控量变化率限制――变化率的选取要适中

　　图5-4-4偏差处理

　　1、计算偏差――根据正/反作用方式(D/R)计算偏差DV

　　2、偏差报警――偏差过大时报警DLA为“1”

　　3、输入补偿――根据输入补偿方式ICM的四种状态，决定偏差输出CDV：

　　4、非线性特性

　　图5－4－5非线性特性

　　图5-4-6 PID计算

　　当软开关DV/PV切向DV位置时，则选用偏差微分方式；

　　当软开关DV/PV切向PV位置时，则选用测量(即被控量)微分方式。

　　图5-4-7 控制量处理

　　1、输出补偿――根据输出补偿方式OCM的四种状态，决定控制量输出

　　2、变化率限制――控制量的变化率MR的选取要适中

　　3、输出保持――――通过选择软开关FH/NH选择

　　当软开关FH/NH切向NH位置时，输出控制量保持不变；

　　当软开关FH/NH切向FH位置时，又恢复正常输出方式。

　　4、安全输出

　　当软开关FS/NS切向NS位置时，现时刻的控制量等于预置的安全输出量MS；

　　当软开关FS/NS切向FS位置时，又恢复正常输出方式。

　　在正常运行时，系统处于自动状态；而在调试阶段或出现故障时，系统处于手动状态。

　　图5-4-8为自动/手动切换处理框图。

　　当软开关SA/SM切向SA位置时，系统处于正常的自动状态，称为软自动(SA)；

　　当软开关SA/SM切向SM位置时，控制量来自操作键盘或上位计算机，称为软手动(SM)。一般在调试阶段，采用软手动(SM)方式。

　　2、控制量限幅――对控制量MV进行上、下限限处理, 使得MH≤MV≤ML.

　　当开关处于HA位置时，控制量MV通过D/A输出，称为自动状态(HA)状态)；

　　当开关处于HM位置时，手动操作器对执行机构进行操作，称为手动状态(HM状态)。

　　a、无平衡无扰切换的要求

　　在进行手动到自动或自动到手动的切换之前，无须由人工进行手动输出控制信号与

　　自动输出控制信号之间的对位平衡操作，就可以保证切换时不会对执行机构的现有

　　位置产生扰动。

　　b、无平衡无扰切换的措施。

　　在手动(SM或HM)状态下，应使给定值(CSV)跟踪被控量(CPV)，同时也要把历史数据，

　　如e(n-1)和e(n-2)清零，还要使u(n-1)跟踪手动控制量(MV或VM)。

　　从输出保持状态或安全输出状态切向正常的自动工作状态时，可采取类似的措施。

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罗茨风机pid控制流程：双级罗茨鼓风机及程序与流程

　　1、双级罗茨鼓风机的设备与流程

　　购买气力输送产品或者双轴加湿搅拌机我们就要认准泰华-送粉机,料封泵,气力输送,粉体输送,双轴加湿搅拌机,干灰散装机,真空压力释放阀

　　购买气力输送产品或者双轴加湿搅拌机我们就要认准泰华环保的管控就预示很多环保设备的热销，我们泰华生产的气力输送就属于其中一项产品，但是小编今天说的不是气力输送系列的产品，而是它的附属设备中的其中一个叫做的设备，很多人在购买该设备的时候就如同你买小家电或者其它东西一样，厂家繁多无从下手气力输送呼应节能减排倡导，为其供给环保除灰加湿办法，使用双轴加湿搅拌机，双轴加湿搅拌机的作用是将灰库灰斗下的灰进行喷水拌和但由于其结构的不同，其工作原理和工作方式也有所不同连续输送压力平稳，无任何冲击荷载

　　2、双级罗茨鼓风机及程序与流程

　　该阀的特点为动作可靠、密封严密、使用寿命长，是灰库系统中不可缺少的重要设备水泥散装伸缩袋后处理工艺有：防水防油及防火处理等生物质燃料输送解决方案气力输送-送粉机,料封泵,气力输送,粉体输送,双轴加湿搅拌机,干灰散装机,真空压力释放阀

　　生物质燃料输送解决方案在生物质发电中，燃料的输送系统是关系到生物质发电成功与否的关键，是生物质电厂关注的问题，同时也是比较容易出现问题的地方，因为它关系到锅炉能否正常的运行泰华气力输送设备工作原理：输送的物料通过料仓进入输送设备主体内，压缩空气通过主风管经喷嘴高速进入扩散混合室，在料仓内物料的料压和喷嘴的负压共同作用下使物料进入扩散混合室与气流混合，被气流携带沿管道输送至卸料点压力真空释放阀主要用于库顶释放正压和负压，也可应用于其他有防爆要求的场合

　　3、小儿推拿去哪学的装置与流程

　　由此设计制造的气力输送设备使粉体在整个输送过程中形成气粉浆，即气、粉充分混合并呈悬浮状态且高浓度雾化，在管道内具有溶液属性，在水平气力的推动下，产生类似于输送液体的状态，基本完全消除堵塞问题，增大了料气比，而且输送速度高，降低耗材成本有了气力输送设备粉煤灰输送就不用再担心污染环境的问题，放心生产、高效运行，输送粉煤灰就选气力输送设备造纸厂产生废渣有什么?该怎么处理?气力输送主要产品：送粉机/料封泵、气力输送设备、气力输灰设备、散装机、双轴加湿搅拌机、电力除灰设备二、设计的全自动控制电加热装置，可随机调节物料的干湿度，保证出料成型的稳定，提高了工作效率

　　4、双级罗茨鼓风机的设备与流程

　　库底干粉散装设备主要由电动弧形阀，手动棒棒伐，伸缩卸料装置，卷扬装置，收尘软管，电控系统、电容式限位开关等部分组成这是造纸污染物管理战线上zui后一个亟待强占的堡垒！长期以来，这些造纸废渣因无法运用，原先作填满处理，由于填满场库容量有限，现在已不能zai作填埋处理了气力输送同号企业河南省巩义市高端装备制造园区气力输送网址：将稻壳使用我厂专li产品气力输送设备输送至炉膛燃烧产生巨大经济效益售后服务：公司派技术人员现场指导设备安装、调试，培训操作人员，设备保修一年（易损件除外）

　　气力输送散装机伸缩节采用双套管结构，内管为卸灰管，外管为收尘管，管道由耐磨钢材制成，耐磨损，使用寿命长以上信息由气力输送发布在转载请注明

罗茨风机pid控制流程：生化池罗茨风机鼓风曝气变频调速的PID控制节能途径

　　原标题：生化池罗茨风机鼓风曝气变频调速的PID控制节能途径

　　山东锦工有限公司是一家专业生产罗茨鼓风机、罗茨风机、回转式鼓风机等机械设备公司，位于有“铁匠之乡”之称的山东省章丘市相公镇，近年来，锦工致力于新产品的研发，新产品双油箱罗茨鼓风机、水冷罗茨鼓风机、油驱罗茨鼓风机、低噪音罗茨鼓风机，赢得了市场好评和认可。产品和服务远销全国各地及东南亚，深受客户好评。

　　罗茨鼓风机曝气系统的电耗一般占污水处理系统电耗的40%～60%，是污水处理节能的关键。最根本的节能措施是提高曝气控制效率，降低氧的浪费，减小风量。最显著的节能方法是罗茨鼓风机气量控制节能，即供气供氧设备采用罗茨鼓风机变频控制，在PID自动控制下直到溶解氧（DO）浓度稳定在设定值，可解决两方面问题：第一，溶解氧浓度太低污水不能达标；第二，溶解氧浓度太高，不仅浪费电能还可能使活性污泥上浮使出水也不能达标。根据鼓风曝气变频调速PID控制系统应用在桂林市排水工程管理处北冲污水处理厂污水处理工艺中的良好效果，分析了其系统的控制，对提高污水处理的节能和稳定性有一定的实用性。

　　1 工程概况1.1 自控概况北冲污水处理厂坐落于桂林市西北面，2003年8月开始扩建，新厂区占地面积38亩，于2005年4月开始试运行，设计日处理能力为3万t，目前实际进厂污水量为2.5万t/日，均达标处理，其进水以生活污水为主。采用A2/O活性污泥法处理工艺，出水水质达到GB 18918-2002《城镇污水处理厂污染物排放标准》一级B类标准。厂内自动化控制系统由就地控制层、现场PLC控制层和中央监控层组成；控制网络为监控通信光纤工业以太网。PLC控制系统采用西门子SIMETIC S7-300系列可编程控制系统。各现场控制站分布在各工艺段，与中控室监控计算机通过工业以太网实现通信和数据传输。中心控制室对污水处理工艺参数采集、显示、修改、设置和管理，对厂区内被控设备运行状态检测、显示，中控室监控计算机通过工业以太网，与各现场PLC控制站交换数据、采集信息，遥控和管理各现场PLC控制站内的机电设备，并按工艺要求实现对其控制。操作人员可在中心控制室完成集中监控、报警处理、事件处理、报表打印、设备运行能耗管理、单位水量处理成本等工作，实时监视、控制整个污水处理工艺流程的运行工况。1.2 污水处理工艺及工艺流程图北冲污水处理厂采用A2/O活性污泥法处理工艺，具有除磷脱氮功能，采用微孔鼓风曝气，安装有高度自动化控制系统及各类检测设备和仪表，剩余污泥采用离心脱水干化后外运，尾水消毒采用紫外消毒工艺，同时建设有强化除磷加药车间用于稳定除磷效果，处理后的出水排入江体。

　　2 A2/O生化池鼓风曝气变频调速PID控制系统2.1 系统功能北冲污水处理厂A2/O生化池鼓风曝气变频PID控制系统设计考虑如下两点：第一，曝气池所需风量的变化与水质和水量相关，而水质和水量有一定规律，变化较小，而且A2/O工艺的曝气池水位基本上保持不变。因为送风管压力变化较小，罗茨风机具有恒转矩输出的特性，流量和转速成正比例的关系，轴功率和转速也成正比例关系，与离心风机相比较在控制上更容易把握，所以选用节能、灵活的带变频调速的罗茨鼓风机。第二，用变频器改变交流电机的转速方式控制罗茨风机流量，大幅度减少了用管道调节阀来调节空气流量的机械方式所造成的能量损耗，不会产生附加压力损失，调节风量范围0%～100%，调节范围宽，处于低负荷下运行，可延长设备使用寿命，节能效果显著。第三，鼓风曝气是一种闭环调节的自动控制模式，根据溶解氧的偏差来调整鼓风机流量，这种模式可以实现关于水质、水量的最优控制，曝气效果最佳，节能的效果最显著。2.2 系统构成控制系统由以下设备构成：主送风管路装设空气流量计、压力计、信号上传至曝气系统的控制装置。曝气池上根据氧的理论分布安装溶解氧检测仪，信号上传至曝气系统的控制装置。每台鼓风机配备一套无速度反馈的U/f可调的变频器，变频器具备PI调节功能模块，反馈控制信号可下传至变频器。曝气系统的控制装置采用PLC（可编程逻辑控制器）和相应的HMI（人机界面），PLC具有PID操作指令，并配有全面、安全的输入输出接口，信号通过现场站PLC的模块进行采集后，通过全厂光纤网络送至中心控制室，中心控制室通过工业以太网对现场PLC控制站采集到的信号数据，生成工艺监控实时画面，作为人机操作界面，供操作管理人员实时监控和管理整个污水处理工艺流程。HMI通过文字和图形动态地反映在线数据，如空气流量、溶解氧值、压力、频率、电流以及设备状态等，操作人员可以进行即时的参数修改、分布操作或模式选择。曝气系统的PLC是污水处理厂自控系统的组成部分，与中央控制室的上位计算机实现通信。2.3 系统控制2.3.1 罗茨鼓风机的控制PLC采集每套鼓风机的手动/自动位置、运行状态、故障信号；总出风管风压值、总出风管风量值、每台鼓风机的频率、电流等；同时给出鼓风机的启停指令。PLC记录每台罗茨鼓风机的当前运行时间和累计运行时间，时间以小时进行记录。中控室监控计算机画面上每台罗茨风机设置遥控/自动转换按钮。操作人员可以通过鼠标在中控室监控计算机对鼓风机进行手动启停控制。中控室监控计算机实时显示总出风管风压值、总出风管风量值、每台罗茨鼓风机的频率、电流等，每台罗茨鼓风机的当前运行时间和累计运行时间。当罗茨鼓风机出现故障信号时，停止运行或禁止启动鼓风机。2.3.2 溶解氧（DO）控制点击中控室监控计算机罗茨鼓风机图标，可进入罗茨鼓风机控制画面，罗茨鼓风机的控制根据污水在生化池上出口的溶解氧浓度的溶解氧（DO）值保持在某一设定值（如2 mg/l）（或也可根据ORP来调节），都可根据按钮来选择，DO控制主要参数和PID控制参数都可在上位机设定。在实际控制中，罗茨鼓风机的风量设定值为工艺理论值，这一值经溶解氧反馈信号比较后，根据偏差实时调节风量的增减，最终使污水溶解氧值稳定在设定值（也可根据季节、水质的变化等实际情况不断调整）。在上方的趋势图中可看到实际值和设定的值的曲线，进而可方便的调节工艺参数，使鼓风机的效率、出水水质达到最优化，画面如图2所示。3 系统效应降低电耗：系统能降低污水处理厂曝气系统能耗15%～40%；污水处理厂出水达到排放标准：通过实时监测满足排放要求；增加污水处理厂的处理量：系统对处理工艺进行优化后，可评估污水处理厂的处理量；提高污水处理工艺可控性及稳定性：在曝气量和水量足够的情况下，DO设置值和PID控制动态调整，使出水达到排放标准；预警和工艺帮助：系统能依据数据来判断污水处理厂的工艺何时需调整。4 结语经过几年的使用，A2/O生化池鼓风曝气变频调速PID控制系统在我厂运行至今系统稳定、可靠、操作方便、使用安全、效率高、故障率低，污水处理效果好，提高了劳动生产率，有良好的节能效果，强化了自动化管理。

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